PROJETO CONCLUÍDO

Finalmente concluímos essa primeira etapa da confecção do sumo de robô. Primeira etapa pois esse é um projeto de um ano e meio. O projeto final ficou bem diferente da nossa idéia inicial, mas como ainda temos mais um ano com a continuação desse projeto, quem sabe a gente consegue fazer algo parecido com aquela primeira idéia?!

Abaixo vocês podem ver o desenho do projeto final, feito no sketchup, e o vídeo do robô funcionando.

MONTAGEM DO ROBÔ

Esse post, é apenas com videos e fotos da montagem da parte mecânica do robô.

CONFECÇÃO DA PLACA

Dentre as diversas tarefa que tivemos de executar para o projeto, uma das que achamos mais interessante foi a de confecção da placa de circuito impresso. Nos reunimos no dia 19 de maio no laboratório de mecatrônica, para confeccionar nossa tão esperada primeira placa. Era algo completamente novo, e estávamos cheios de expectativas. Usamos o método do ferro elétrico, para passar o desenho do circuito para a placa. Esse método consiste em imprimirmos, em um impressora a laser, o desenho do nosso circuito em um papel couché e depois passarmnos ferro até que esse desenho passe para a placa cobreada. Esse método se mostra mais seguro, visto que já fomos instruídos a não usar a caneta, pois poderia haver falhas nas marcações das trilhas que não percebemos e essa falha na marcação permitiria que o cobre fosse atacado pelo percloreto nessas falhas, deixando então a trilha falhada. Pois o processo de confecção da placa consiste em, depois de ter a trilha desenhada na placa, você coloca-la pra corroer em uma solução de percloreto de ferro que irá corroer apenas as áreas cobreadas que não estão protegidas pelo desenho.

A confecção da nossa primeira placa foi um sucesso, as trilhas estavam conforme os padrões, e gastamos uma tarde para confeccioná-la, e outra tarde para furar a placa e soldar seus componentes eletrônicos.

Porém, algo inesperado aconteceu. Durante um teste, nossa placa (que é de fenolite) rompeu uma trilha de cobre, e supomos que poderia ter sido por conta do material fenolite, que é de qualidade inferior quando comparado com placa de outros materiais. Mais tarde trouxemos a placa para o laboratório, e após alguns reparos ela ficou pronta.

Agora, ainda mais interessante que confeccionar a placa, foi ligar todo o equipamento para vê-lo funcionar. Testamos ligar o motor na placa, e funcioná-la sob comandos do nosso programa de computador, e felizmente, o motor respondia os comandos que lhe era atribuído pelo teclado.

No entanto, nosso grupo decidiu que teríamos que ter outra placa para em casos inesperados. Confeccionamos então a outra placa, dessa vez com o material de fibra de vidro, e ela será a placa utilizada no projeto. Portanto, teremos a placa de fenolite apenas como “salva-vidas” caso ocorra alguma eventualidade inesperada na placa de fibra de vidro, embora esperamos não precisar usá-la.

Abaixo voccês podem ver a primeira foto mostrando a placa de fenolite logo após ter sido corroída no percloreto que se encontra atrás dela, e na segunda foto a nossa nova placa de fibra de vidro já soldada e pronta para o uso e a placa antiga (fenolite) ao fundo, em detalhe, estando também já soldada e consertada. 

CRIANDO O CIRCUITO ELETRÔNICO

A partir da palestra sobre eletrônica básica que assistimos, nós começamos a desenvolver o nosso próprio circuito que será “impresso” na placa.

O nosso circuito foi feito para o robô ser controlado umbilicalmente a partir da porta paralela de um computador. O circuito é constituído de 2 pontes “H”, uma para cada motor, para controlar o sentido deles para frente ou para trás, pois isso que fará o robô andar em curvas.

Abaixo vocês podem ver o desenho do circuito eletrônico feito no Proteus ISIS e o desenho do circuito, que será “impresso” na placa, feito no Proteus ARES.

PROGRAMAÇÃO EM “C”

No dia 10/05/2011 uma terça-feira, nós marcamos um horário no NMR (Núcleo de Mecatrônica e Robótica) da UNIFACS para a orientação a respeito do programa que vamos utilizar no nosso projeto, sendo que a linguagem de programação adotada pelo grupo será a linguagem “C”.

O monitor de software do laboratório, Matheus Cajueiro, nos orientou com relação a parte do programa que faz o reconhecimento da DLL, pois como os nossos conhecimento sobre linguagem C ainda está em nível básico, nós não tínhamos conhecimento para programar tal parte. O monitor também nos ensinou alguns comandos que não conhecíamos, como por exemplo o comando “kbhit”, que serve para reconhecer se alguma tecla do teclado está sendo pressionada, recebendo o comando sem que tenhamos que apertar a tecla “enter”.

Abaixo vocês podem ver uma pequena parte do nosso programa e o diagrama de programação.

     *----------------------------------Meu Programa--------------------------------*/

     char tecla;

  inicio:

            while(kbhit());

            {

                       tecla=getch();

            if(tecla == '8')

            {                        

                        outportb (0x378, 5); // escrevo na porta paralela 0101

                        printf ("Frente");                           

            }

            else if(tecla == '2')

            {

                         outportb (0x378, 10); // escrevo na porta paralela 0101

                         printf ("Tras");

                              

                                                                                                                          [...]              

*---------------------------------------------------------------------------------------*

Diagrama de programação 

                                              

COMPRA DOS MOTORES

Sempre foi dito que os robôs de sumo são um tanto parecidos, mas vence em uma competição aquele que melhor diferir em sua estrutura, como controle do peso e equilíbrio, estrutura, e especialmente, bom torque de um motor. Nesse sentido, e visando o mais apropriado para o projeto, nossa equipe Android decidiu que seria utilizado motores de vidro elétrico para movimentação do robô. Fomos a um ferro velho e adquirimos um par de motores, que deverá ser associado a cada roda do robô para dar-lhe a tração adequada. 

Compramos então dois motores de 12V da Bosch, que já vêm com redução, e tem peso de aproximadamente 450g cada, restando apenas 2,1Kg para a confecção do restante do robô, uma vez que o limite de peso é de 3Kg.

Abaixo vocês podem ver:

O desenho do motor no Sketchup

 Renderização do desenho do motor

 Foto real do motor.